El arte del aiki de la escuela Takeda fue primeramente documentado en el siglo 12 como ‘Takeda Ryu Aiki no Jutsu’, pero sus orígenes van mucho más atrás en la historia. Nakamura, el actual líder (soke) de Takeda Ryu Nakamura Ha (la rama Nakamura del estilo Takeda) cita el siguiente pasaje de los registros de la escuela Takeda en su libro Aikido:

‘En el vigésimo séptimo año del reino del décimo segundo Tenno (emperador) por el nombre de Keiko (Keigyo), la tribu Kumaso se reveló. Como resultado, el heredero al trono, Yamato Takeru no Mikoto, fue enviado en una expedición a castigar a los Kumaso. En su camino, realizó una ceremonia de purificación en la cascada de Kamiyo. Colocó sus pies en el suelo rocoso de la cascada, abrió ampliamente sus brazos, fue llenado con poder espiritual y reunió toda la fortaleza de su cuerpo en la punta de sus dedos. Girando hacia el cielo, ejecutó varias respiraciones ascendentes, entonces dejó caer sus manos y golpeó poderosamente varias veces con sus brazos. Después que el príncipe hubo completado estos movimientos, decidió atacar a los Kumaso. Disfrazado como mujer, se arrastró hasta el campamento enemigo y ahí despertó al líder de los Kumaso. Cuando el líder Kumaso intentó atacarlo, el príncipe abrió sus brazos, se llenó de fortaleza y lo tiró al suelo habiéndole arrebatado la espada. Esta técnica de abrir los propios brazos y tirar hacia abajo los del enemigo fue el inicio del aiki. A partir de ahí, el príncipe estudió diligentemente y pasó sus habilidades a Takeda no Kimi no Mikoto para la protección del palacio.

Transmitido por el sexto hijo del emperador Seiwa, llamado Sadazumi, este conocimiento fue transmitido por su hijo Tsunemoto al padre del famoso general Minamoto no Yoshimitsu (de Genji=Familia Minamoto) y finalmente a Yoshimitsu, quien es considerado el padre del aiki.

La tradición es, que en los días del emperador Seiwa y más durante el reino de su hijo, los guerreros ejecutaban golpes con las manos desnudas como golpes de espada sobre partes del cuerpo que estaban pobremente protegidas o incluso no protegidas por las armaduras. Hasta nuestros días, tales técnicas son un elemento característico de aikido en el estilo Takeda como por ejemplo el llamado aiki-uchi (también conocido como tegatana-uchi, el método de golpeo aiki).

Bajo el general Yoshimitsu de la poderosa familia Minamoto, que fundó el poderoso shogunado Kamakura, las técnicas tradicionales de aiki fueron aun mejoradas y, por primera vez, desarrolladas en un sistema. Su hijo Yoshikyo agregó técnicas que podrían ser usadas contra atacantes llevando tanto espadas largas como cortas. Por razones prácticas, él hacía pelear a sus guerreros desarmados contra espadachines bien entrenados al igual que contra hombres armados con naginata (alabarda) y otras armas de diferentes longitudes. A través de esta práctica, ellos aprendieron a observar cuidadosamente pero rápidamente; también perfeccionaron su coordinación entre los ojos y el movimiento, al igual que estimar  distancias correctamente y moverse rápidamente a un lado, un método que era acostumbrado en algunos casos en tiempos de Tsunemoto.

Se le ordenó a Yoshikyo moverse a la provincia de Kai (ahora prefectura de Yamanashi) para protegerla. Se asentó ahí, cambió su nombre a Takeda, fundando la rama de la familia llamada ‘Kai-Genji-Takeda’. Desde entonces, las habilidades en lucha de la familia fueron conocidas como ‘Takeda Ryu Aiki no Jutsu’ (el arte del aiki de la familia Takeda).

El 16o siglo vio el apogeo y el fin de la supremacía de la familia Takeda, cuyo guerrero más famoso fue Takeda Shingen. En ese tiempo una nueva rama de la familia Takeda se asentó en Aizu y, como la rama original (genryu), aun existe hasta la fecha.

Nobutora fue el líder de la familia Takeda en la primera mitad del siglo 16. Alrededor de 1570, la transmisión de la escuela Takeda fue al noveno hijo de Nobutora, Nobutomo y no a su primer hijo Shingen. Nobutomo en cambio lo paso a su hijo Katsuchiyo quien se mudo al clan Kuroda en Echizen (actual prefectura de Fukuoka) donde entrenó en secreto a su descendencia en el arte del aiki. Haciendo esto dio su contribución a la preservación del linaje original (genryu) del estilo Takeda hasta nuestros días.

Takeda Shingen se volvió uno de los hombres más famosos de la historia de Japón debido a sus victorias en la guerra civil del siglo 16. Sin embargo, fue de poca importancia para la supervivencia del Budo Takeda. Shingen murió en 1573, y su muerte marcó el fin del poder del clan Takeda.

En 1574, el sobrino de Shingen, Takeda Kunitsugu, se mudó a la provincia de Aizu a servir ahí al gobernador Ashina Moriuji. Ashina era un fiel aliado de los Takeda. Dio a Kunigutsu un castillo y algunas tierras. Esto permitió a Kunigutsu asentarse en Aizu y enseñar ahí artes marciales a los aristócratas. Kunigutsu se volvió el fundador de Aizu-Takeda, pero debido a las derrotas de los Takeda, decidió cambiar su nombre a Daito en memoria de la mansión de Yoshimitsu, un pequeño castillo llamado ‘Daito’. La rama de aikijutsu fundada por Kunigutsu en el siglo 16 es frecuentemente llamada como shuryu (escuela principal) por su creciente importancia para los guerreros Aizu durante el periodo Edo. Aun hoy existe bajo la designación ‘Daito Ryu’.

Por otro lado, después de los estragos de la guerra civil en el siglo 16, el cual indudablemente afectó el desarrollo de las artes marciales Takeda, el genryu (linaje original) permaneció escondido en las sombras de la historia por casi 300 años. Solamente cuando un cambio históricamente decisivo ocurrió durante la restauración Meiji, y después que el gobierno hubiera prohibido la portación de espadas en 1876, revivió Takeda Ryu Aikijutsu. Sus enseñanzas volvieron otra vez a la vida cuando, en el tiempo de la 41a generación de Takeda Ryu, el tiempo de Takeda Tadakatsu, unos pocos jóvenes formaron una asociación de nacionalistas llamada ‘Genyosha’ (Asociación del Océano Negro) por razones políticas e iniciaron la práctica del Aikido. 

En la 42a generación, la escuela fue transferida a Nakamura Kichio quien pertenecía no solo a la Genyosha, sino también a la ‘Kokuryukai’ (Asociación del Dragón Negro) de Uchida Ryohei, y en la 43a generación a Oba Ichio que también pertenecía a la Kokuryukai.

En el siglo 20 la escuela Takeda fue influenciada por un individuo sobresaliente, Nakamura Hisashi. Nació en Shinshu en 1932 y se mudó al norte de Kyushu en 1949 a vivir con su tía. Pronto averiguo que un dojo (escuela) del Budo Takeda existía en la montaña Yagura. Esta escuela era manejada por Oba Ichio, el líder (soke) de la 43a generación. En primavera de 1950, Nakamura se hizo estudiante en el dojo del maestro Oba. En ese momento había solamente un pequeño número de personas entrenando en este dojo. Después de 3 años (en 1953) Nakamura se volvió uchi-deshi (estudiante interno), viviendo con la familia Oba, pero pronto Oba se mudó a Tokio, donde fundó el Seibuden Dojo, como el nuevo cuartel general de la Escuela Takeda y la Nippon Budo Renren, una asociación para la resurrección del Budo. El joven Nakamura no fue llamado a Tokio antes de 1956 cuando el maestro Morimoto, delegado de Oba, tuvo que regresar a casa debido a obligaciones familiares, y así Nakamura asumió su posición como asistente de Oba.

Después de una pronta e inesperada muerte de soke Oba en 1959 sin haber nombrado a un sucesor, la transmisión de las enseñanzas hubiera terminado abruptamente, si no hubiera sido por la continuación del joven Nakamura. Estaban el hijo y el sobrino de Oba, pero no estaban interesados en preservar la tradición. De cualquier manera como no había mucho interés en practicar artes marciales tradicionales en general en Japón en esos días, era difícil ganarse la vida enseñando Budo. El Dojo Seibuden en Tokio tuvo que ser cerrado, pero en 1960, Nakamura, careciendo de cualquier otra educación, decidió volverse un profesional del Budo y comenzó a enseñar aikido en Tokio. Se dio cuenta que solamente podría sobrevivir si una gran cantidad de gente tenía acceso a las enseñanzas de la escuela. Así que él supo que tenía que enseñar el Budo Takeda en una base muy amplia. Así comenzó 10 muy difíciles pero fructíferos años, en los cuales varios dojos y clubes fueron establecidos al igual que la ‘Budokai’, una organización independiente la cual fue renombrada ‘Nihon Sobudo Rengokai’ (NSR) en 1970. Bajo este nombre aun existe con sus oficinas generales ‘Honbu Sobukan’ en Tokio.

Aunque siendo exitoso en la enseñanza del Budo Takeda, Nakamura nunca fue oficialmente reconocido como el heredero de la escuela por la familia Oba. Hubo otros reclamando el liderazgo de la escuela, como por ejemplo, Sato Kimbei quien murió en 1999 y de hecho había sido miembro del dojo de Oba mucho antes que Nakamura, pero ninguno de ellos pudo nunca presentar un documento adecuado expedido por la familia Oba. Como resultado, la transmisión de Takeda Ryu en línea directa terminó con Oba Ichio en 1959.

Con este asunto aun no decidido, en 1978, Nakamura eventualmente llamó a su escuela ‘Takeda Ryu Nakamura Ha’ (rama Nakamura del estilo Takeda). Mientras que en los 70’s su trabajo se enfocó en renovar la escuela y expandir sus enseñanzas en Japón, los 80’s vieron el establecimiento de la escuela fuera de Japón. Hoy la organización Nakamura (Nihon Sobudo Rengokai) es comparativamente pequeña. Sin embargo como preservador y renovador del Budo Takeda, Nakamura ha asegurado su lugar en la historia del budo, la tradición que es parte de la herencia cultural del Japón.